Základní listinou ze dne 24. října 1928 byl dán základ ucelené městské hromadné dopravě v Hradci Králové. AUTODRÁHY MĚSTA HRADCE KRÁLOVÉ, jak zněl původní název, započaly v sobotu 1.prosince 1928 přepravu cestujících dvěma autobusy na lince Kukleny - Nádraží - Slezské Předměstí.

Dnem 1.ledna 1949 byly Autodráhy začleněny do Sdruženého komunálního podniku. Od roku 1950 podnik nese současný název, právně a majetkově byl však národním podnikem (1.7. 1950 - 31.12. 1988) a od roku 1989 státním podnikem(1.1 1989 - 30.8. 1997). Od 1.9. 1997 byl majetek podniku od státu převeden do akciové společnosti DOPRAVNÍ PODNIK MĚSTA HRADCE KRÁLOVÉ, a.s., kde jediným vlastníkem je Město Hradec Králové.

Mimo hromadnou dopravu osob podnik provozoval do roku 1965 v omezeném rozsahu i taxislužbu, půjčovnu vozidel a nákladní dopravu. V období let 1974 - 1985 měl vlastní učňovské středisko. Od roku 1991 jsou rozvíjeny další služby občanům města a to v oblasti cestovního ruchu, reklamy, výroby městského mobiliáře, oprav vozidel a výuky řidičů všech skupin.

Od zahájení provozu MHD byl používán pásmový tarif. V prvních letech provozu základní jízdné ve třech pásmech stálo 1,20 Kč, při jízdě nad šest pásem až 3,-Kč (základní hodinová mzda řidiče tehdy činila 5,-Kč). Pásmový tarif byl používán až do zavedení samoobslužného systému odbavování cestujících bez průvodčích v roce 1962. Jednotné základní jízdné bylo stanoveno na 1,-Kč a kontrolu prováděl řidič při nástupu cestujících přeními dveřmi. Od 1.8.1978 byl zaveden nástup všemi dveřmi a kontrolu jízdních dokladů převzali revizoři. V současné době je základní jízdné 6,-Kč v prvním pásmu (vlastní aglomerace města) a 7,-Kč při jízdě do nejbližších obcí, které od 1.5.1993 tvoří druhé tarifní pásmo. Ani poslední navýšení jízdného nepřineslo v souhrnných tržbách žádné změny. Nadále zůstává potřeba poskytnutí dotace od Úřadu města na pokrytí více než poloviny provozních nákladů.

Řízení vlastního provozu MHD si v roce 1969 vynutilo zásadní změnu. Dosavadní občasné telefonické spojení již bylo zcela nevyhovující, tudíž byly všechny vozy osazeny radiostanicemi, v poslední verzi v roce 1995 již na bázi výpočetní techniky.

Základní kámen pro praktické využití výpočetní techniky byl položen v roce 1975 zakoupením prvního počítače MRA 305. Vývoj pokračoval přes typy SM52/11 a TNS k dnešnímu výkonnému centrálnímu počítači ALPHA DIGITAL pracující s rozsáhlou sítí terminálů doplněnou osobními počítači. Bez těchto pomocníků si již málokdo dokáže představit zajištění chodu podniku.

Výpočetní technika slouží i přímo cestující veřejnosti. Informační panely ve vozidlech, na zastávkách MHD, nebo předprodejní automaty již naši cestující berou jako samozřejmost. Stejně tak přistupují k úrovni a vybavenosti zastávek, na kterých se ve stále větší míře objevují kvalitní, zcela prosklené čekárny s informačními a reklamními panely z vlastní produkce.

Celková délka linek byla v prvních letech provozu 51,2 km. V padesátých a šedesátých letech se pohybovala kolem 90-ti km. K většímu rozvoji došlo v sedmdesátých letech, kdy délka linek dosahovala hodnoty 160 km. V současné době délka autobusových linek činí 214 km a trolejbusových linek 33 km.

Rozsah dopravy, po neustálých úpravách v průběhu roku, je s účinností od 1. Září 1995 určován na pevné období. Zpočátku jen na 10 měsíců školního roku a od 30. Srpna 1997 je rozsah dopravy pevně stanoven na období jednoho roku. Toto rozhodnutí, kromě jiných výhod, přineslo opět možnost vydávání oblíbených knižních jízdních řádů, které si cestující mohou zakoupit ve třech třech předprodejnách jízdenek nebo přímo v informační kanceláři MHD na Gočárově třídě. Zde též mohou získat i všechny aktuální informace týkající se městské hromadné dopravy včetně okamžitého tisku jízdního řádu z konkrétní zastávky nebo dopravního spojení s uvedením variant přestupních stanic.